#!/bin/bash

# 定义默认保存地图的目录
DEFAULT_DIR="/home/bobac3/ros_workspace"

# 提示用户输入保存地图的目录
echo "请输入要保存地图的目录路径（默认路径：$DEFAULT_DIR）："
read -p "按回车键使用默认路径: " SAVE_DIR

# 如果用户没有输入，则使用默认路径
if [ -z "$SAVE_DIR" ]; then
  SAVE_DIR=$DEFAULT_DIR
fi

# 确保保存目录存在
mkdir -p $SAVE_DIR


gnome-terminal --tab -e 'bash -c "sleep 1; source ~/ros_workspace/devel/setup.bash;roslaunch bobac3_slam bobac3_slam_sim.launch; exec bash"' \
gnome-terminal --tab -e 'bash -c "sleep 1; source ~/ros_workspace/devel/setup.bash;rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py; exec bash"' \


# 等待用户的建图操作
echo "你可以使用键盘遥控机器人进行建图。完成建图后，关闭遥控终端，然后保存地图。"

# 提示用户输入地图的名称
read -p "请输入要保存的地图名称: " MAP_NAME

# 保存地图
echo "保存地图到 $SAVE_DIR/$MAP_NAME"
gnome-terminal -- bash -c "rosrun map_server map_saver -f $SAVE_DIR/$MAP_NAME; exec bash"

echo "地图已成功保存到 $SAVE_DIR/$MAP_NAME"

